世界坐标系是以***头为基点，在这种坐标系中机器人所有的动作都是按照以***头为顶点来完成移动，XYZ方向切割***方向不改变，如果机器人在世界坐标系中移动，***头也随着改变方向，那就是我们在开机后没有选择工具。

 

解决方案：配置→当前工具/基坐标→工具号→1

 

2  ***登陆

 

一般情况，开机后我们要编辑程序时，首先我们要登陆***级别，有助于我们操作。

 

解救方案：配置→用户组→***→登陆→密码kuka→登陆

 

3  设置END

 

新建程序我们发现没有终点，我们要设置终点。

 

解决方案：配置→杂项→编辑器→定一行DEF

 

4  程序**条设置为home位置

 

编辑程序时，**条指令要设为home位置，这时我们在*后可以直接找到home位置的标准，可以节省手动移动机器人的操作时间。

 

5  手动关闭输出信号

 

当我们在测试程序或者正常使用时（已经打开了输出信号），有时候会遇到突发情况，比如说程序路径有撞车危险，或者预热失败，程序错误等等，这时候我们要手动关闭输出信号。在问题解决完毕后我们可以再次用kcp打开输出信号。（其中我们的输出信号是3是低压氧，4是高压氧，5是丙烷）

 

解决方案：显示→输入/输出端→数字输出端→按住驱动→数（关闭或者打开）

 

6  6D鼠标失效

 

系统指示6D鼠标仍然有电压之类的提示，鼠标失效了，我们这时可以松开驱动，从新按下去等待驱动指示 I 变为绿色即可。

 

7  从电脑中拷贝程序

 

电脑中拷贝程序，以便C盘中程序丢失后，我们可以从D盘或者外部移动U盘中拷贝使用。

 

解决方案：***登陆后→按Num（此时显示器上Num为灰色，在按一下转换回来）→CTRL(2)+Esc→电脑C盘→KRC→ROBOTER→KRC→R1→Program

 

8  机器人保护

 

当机器人撞车后，会启动自动保护，也就是机器人在A6轴处有一个保护系统，当撞车后弹簧被压弯变形，系统接收到信号后会停止一切操作，此时我们无法操作机器人，这时候我们要先关掉保护开关。

 

解决方案：配置→输入/输出端→外部自动→允许运动→把5改成1025→此时机器人就不受系统保护限制可以移动，注意调节机器人运动方向，调整运动速度，离开撞车点，到达安全位置后把“允许运动”的数值调成5 即可。

 

9  下列情况下kuka机器人需要重新标定零点

 

机器人没有完全关闭下，蓄电池电量消耗殆尽后会丢失零点。

 

机器人撞到硬限位了时，会丢失零点。

 

手动删除零点。

 

开机失效，直接就关机会丢失零点。

 

10 程序数据参数

 

切割速度 直线和圆弧都是0.005m/s ，加速度1%

 

机器人移动速度PTP是20% 或者10%

 

直线移动速度（非切割）0.05m/s ，加速度70%

 

输出信号：3是低压氧，4是高压氧，5是丙烷